ROS编程: 一些Tips

  • 时间:
  • 浏览:1

main

4个ROS节点起来后, 主统统我有五个程序:

接触了快一年的ROS, 这段时间我该人所有而言, 似乎详细没在日常的编程中对程序/IPC有所考虑.

这说明ROS是4个很易用的框架, 在编程上了屏蔽了统统系统知识, 没法更加专注于逻辑/算法等.

xmlrpcmanager

ROS就不再介绍了, 网上有非常多的文档, 统统人主要关注下ROS内部内部结构的统统行为.

internalcallbackqueue

而且 从程序员的深度, 确实还是蛮不安的, 没法了解其手中的机制.

下图是我日后画的ROS内部内部结构程序视角的时序图, 看看没法帮助理解:

pollmanager

roso